运动控制卡功能简析
运动控制卡可以作为PC机运动控制系统的核心控制单元。卡上的专用运动控制芯片可自动进行升降速计算。其运动控制函数库中也有专门进行梯形升降速运动参数设置的函数——set_profile(int ch, double ls, double hs, double accel)。其参数定义如下：
ch: 设定的轴号。
ls: 设定低速（起始速度）的值。 单位为pps（脉冲/秒）
hs: 设定高速（恒速段）的值。单位为pps（脉冲/秒）
accel：设定加速度大小。单位为ppss（脉冲/秒/秒）
用户在调用运动指令函数时，只需指定总的脉冲数， 运动控制卡上的专用运动控制芯片便按照set_profile函数设置的运动参数自动进行升降速计算，而不会占用PC机的CPU资源。
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、用具有运动控制功能的PLC做上位控制单元——以松下FP0系列PLC为例
松下FP0系列PLC具有专用的运动控制指令，其CPU单元可自动进行图1所示的升降速计算。和MPC01系列运动控制卡相似，用户只需设置梯形速度的初速度ls、恒速hs、加速时间t和所需发的脉冲数P。运行此程序段，当PLC检测到输入端X2的一个上跳变时，便自动执行如图1所示的升降速脉冲输出功能。
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