六自由度关节式机器人

对常见的关节机器人其高动态特性、大负载(15公斤).....

   manutec r15 - 30高速、大负载、高精密 6 自由度通用关节机器人 对常见的关节机器人其高动态特性、大负载、高精密和大工作空间是相互矛盾的，��们的 6 自由度通用关节机器人r15-30 成功解决了这些矛盾。使其具有 30 公斤额定负载， 1.3 米的工作空间，重复定位精度好于 0.04 mm ，及非常优异的动态特性，额定负载可以扩展达 70 公斤。
  
   控制系统及编程利用我们的机器人控制系统 rsc1 ，使用者可以方便地编写运动轨迹程序。只需添写运动参数，在运动过程中还可以输入补偿参数。可以利用光电传感器，力传感器和完整的图象处理问题，有多种通讯方式，如总线， PLC机器人坐标和工作空坐标间可以非常简单地转换等。
    
应用：
      在许多焊接厂，要采用高可靠性机器人，我们的 r15 便成了**。

  
   上面为各个运行区间的运行速度。（注意：ROBOWORKER 导轨在此种负载、速度情况下，*大加速度与*大减速度要低于 10m/s 2 ）

机器人手爪：

　　一般来说，利用真空吸盘抓取制品是*廉价的一种方法。真空吸盘品种多样，橡胶制成的吸盘可在高温下进行操作，由硅橡胶制成的吸盘非常适于抓住表面粗糙的制品；由聚氨酯制成的吸盘则很耐用。另外，在实际生产中，如果要求吸盘具有耐油性，则可以考虑使用聚氨酯、丁腈橡胶或含乙烯基的聚合物等材料来制造吸盘。通常，为避免制品的表面被划伤，*好选择由丁腈橡胶或硅橡胶制成的带有波纹管的吸盘。

　　在EOAT使用真空吸盘（不带夹钳）的情况下，需要注意的是，机械手的移动速度不能太高，否则会在吸盘上产生一个切力，使制品在快速扭转的过程中很容易掉下来。在有些情况下，可以使用一个夹钳来保证制品的**运送。考虑到可能会出现"制 品粘附在模具上"的情况，通常可以安装一个气钳来解决这一问题。当制品表面积太小或者制品太重而无法使用真空吸盘时，同样可以通过使用夹钳来解决这个问题。
    
　　如果制品对外观要求很严格，那么被夹住的部位就不能是外表面。为解决这一问题，可以安装一个传感电路。在确认夹钳或者吸盘抓稳了制品以后，传感器就会给机械手传送一个信号，使其能进行下一步的操作。在机械手的运动能力有限、需要人工扭一下或者翘一下才能使制品脱模或把制品和EOAT移出成型区的，情况下可以添置一个能够独自移动EOAT而不依于机械手操作的特殊汽缸，从而使这一问题得到改善。

　　用于模内贴标的末端工具可以完成三个动作：在有限的空间里，EOAT先拾取并插入商标，然后将商标固定在模具中。与静态贴标装置相比，这个操作可以减少该装置的尺寸。EOAT的*后一个动作是将贴有商标的塑料瓶从模具中取出 。通常，在注塑汽车制件时，对于具有A级表面制品的操作要格外小心。为了避免在其表面产生划痕，必须**禁止使用真空吸盘。此时，可以考虑在EOAT上安装一个由缩醛制成的夹钳，就可有效地避免划伤制品的表面。那么，如何将EOAT用于复杂的加工成型过程呢？为了说明这个问题，我们例举一个"用尼龙和橡胶进行重叠注塑成型"的例子。在这个例子 中，利用一个多功能的机械手臂末端工具（EOAT）把操作工人手边的尼龙制品移至远离他的一边。在移动过程中，EOAT旋转一定的角度，当它调整到适合的位置后，再把尼龙放入与橡胶进行重叠注塑的模腔内。在 注塑完成后，再由EOAT取出尼龙/橡胶制品。在此例子中，通过使用这 种末端工具而大大缩短了成型周期，并且它还提供了单个机械手所不能完成的操作。

　　在小制品的生产中往往要求操作速度很快，但操作空间却很小，这时可以使用 回缩真空臂（简称RVA）将小的电子制件从模具中取出。这种EOAT质量很轻，并带有一个小型气缸，它能够先抓住制品，然后再通过自动回缩来移动制件。

　　当然，对于注塑加工商而言，在有时间和能力的情况下，完全可以选择零件自己组装适合自身生产需要的EOAT。如果受到时间和技术方面的限制，则可以寻找能够提供全方位服务的供应商。